Disuelve la gelatina en el jugo de naranja y déjala reposar por 5 minutos.
Calienta la crema con la leche, agrega la gelatina, azúcar y ralladura de naranja y cocina moviendo constantemente. Vierte la mezcla dentro de 6 trastecitos individuales. Refrigérala por lo menos 4 horas.
Para servir, desmolda la panna cotta sobre un plato plano y sirve con salsa de naranja.