Calienta 1 taza de crema a baño de María, luego agrega la gelatina. Disuélvela muy bien y déjala reposar por 5 minutos.
En otra olla calienta la otra taza de crema, las leches, agrega los ¾ de taza de azúcar, la vainilla y hierve por unos minutos más. Luego agrega la crema con la gelatina y la pulpa de mango, moviendo constantemente.
Cuela la mezcla y colócala en 6 trastecitos individuales. Refrigérala por lo menos 4 horas.
Para servir, desmolda la panna cotta sobre un plato plano y sirve con coulis de mango.